ОПТИМАЛЬНЕ КЕРУВАННЯ ВИКОНАВЧИМ ПРИСТРОЄМ РОБОТИЗОВАНОЇ КОРОБКИ ПЕРЕДАЧ
DOI:
https://doi.org/10.30977/BUL.2219-5548.2021.92.1.72Ключові слова:
перемикання передач; електромеханічний привід; оптимальне керування; лінійно-квадратичний регулятор; вагові коефіцієнтиАнотація
Незважаючи на активний розвиток електромобілів, актуальним залишається завдання полегшення процесу керування агрегатами механічної трансмісії. З цією метою здійснюється їхня автоматизація. У роботі синтезований лінійно-квадратичний регулятор, що є оптимальним для заданої квадратичної цільової функції, яка враховує як вимоги до якості перехідних процесів, так і енергетичні витрати на реалізацію керування. Проаналізовано вплив значень вагових коефіцієнтів в цільовій функції на якість перехідних процесів у системі керування. Комп’ютерне моделювання продемонструвало, що запропонований регулятор забезпечує задану швидкодію за значно меншого (більше ніж 50 %) перерегулювання, як порівняти з системою з ПІД-регулятором.
Посилання
European Roadmap Hybridisation of Road Transport. ERTRAC Expert Group Enabling Technologies. Version June 1. 2011. 45 p. URL: https://www.ertrac.org/uploads/documents_publications/Roadmap/Hybridisation%20of%20Road%20Transport.pdf.
Puti povysheniya bystrodeystviya ispolnitelnogo mekhanizma elektropnevmaticheskogo privoda stsepleniya avtomobiley [Ways to increase the operating speed of vehicles clutch electropneumatic actuator power unit] / Bogomolov V., Klymenko V., Mikhalevich N., Yaryta A.. Visny`k SevNTU. Ser. Mashy`nopry`ladobuduvannya ta transport. 2013. No.142. Pp. 73–75 [in Russian].
Vahlamov V. K. Avtomobili: konstruktsiya i elementyi rascheta [Automotives: construction and elements of calculation]. Moscow, Izdatelskiy tsentr «Akademiya», 2006. 480 p. [in Russian].
Automotive Transmissions. Fundamentals, Selection, Design and Application / Naunheimer H., Bertsche B., Ryborz J., Novak W. Springer. 2011. 742 p.
Enikeyev V. S., Malakhov O. S. Mekhatronnaya sistema avtomaticheskoy korobki pereklyuche-niya peredach [Machanotronic system of automatic transmission]. Energeticheskiye i elektrotekhnicheskiye sistemy. 2015. Pp. 283–288 [in Russian].
Tatarinov D. A. Robotizirovannyye korobki peredach v sovremennykh avtomobilyakh [Robotic gearboxes in modern vehicles]. Modern Science. 2019. No. 7-1. Pp. 241–245 [in Russian].
Krasnevski L. G. Sostoyanie i perspektivyi razvitiya avtomaticheskih transmissiy mobilnyih mashin [The state and perspectives of automotive automatic transmissions` development]. Aktualnyie voprosyi mashinovedeniya. 2012. No. 1. Pp. 115–121. [in Russian].
Analiz suschestvuyuschih konstruktsiy transmissiy [Analysis of existing constructions of transmissions] / Bogomolov V. A., Klymenko V. I., Mihalevich N. G., Sylchenko N. N. Automobile Transport. 2010. No. 27, pp. 17–21. [in Russian].
Mihalevich N. G., Sylchenko N. N. Analiz sovremennyih tendentsiy v razvitii konstruktsiy avtomatizirovannogo upravleniya agregatami transmissii [Analysis of modern trends in developing the design of transmission units automatic control]. Visny`k Xarkivs`kogo nacional`nogo avtomobil`no-dorozhn`ogo universy`tetu – Bulletin of Kharkov National Automobile and Highway University. 2016. No. 75, pp. 54–57. [in Russian].
Mehanizm avtomatizovanogo peremikannya peredach [Automatic gear shift mechanism]: pat. UA No. 93788, 2014. [in Russian].
Sylchenko N. N. Vdoskonalennya avtomatizova-noyi sistemi keruvannya mehanichnoyu korobkoyu peredach transportnih zasobIv kategoriy N3 ta M3: Diss. …kand. techn. nauk [Improvement of electro-mechanical gear-shift mechanism of automatic transmission. Cand. tech. sci. diss.]. Kharkiv, 2019. 174 p. [in Ukrainian].
Metodyi klassicheskoy i sovremennoy teorii avtomaticheskogo upravleniya, tom. 4: Teoriya optimizatsii sistem avtomaticheskogo upravleniya [Methods of Classic and Modern Control Theory, vol. 4. Automatic Control Systems Optimization Theory]. Moscow, Bauman MSTU Publ., 2004. 744 p. [in Russian].
Anderson B. D. O., Moore J. B. Optimal control: linear quadratic methods. Courier Corporation, 2007. 394 p.
Linear Quadratic Gaussian Control for Robotic Excavator / Gurko A. Kyrychenko I., Yaryzhko A., Kononykhin O.. The Third International Workshop on Computer Modeling and Intelligent Systems: proceedings. Vol. 2608. 144–155. URL: http://ceur-ws.org/Vol-2608/paper12.pdf.
Dorf R. C., Bishop R. H., Modern Control Systems. 8th ed. Addison–Wesley, 1998. (Rus. ed.: Dorf R., Bishop R. Sovremennyie sistemyi upravleniya. Moscow, Laboratoriya Bazovyih Znaniy, 2002. 832 p.).
Gurko A. G. Robust control of laser actuator for technical vision system. Radio Electronics, Computer Science, Control, 2019. No. 1. P. 238–246. [in Russian]. DOI: 10.15588/1607-3274-2019-1-22.
